① 开环和闭环
② 反馈控制的构成
③ 关于装置的周期时间
开环和闭环
FA（工厂自动化）是指使用前项介绍的机器人等自动装置，通过计算机实现自动化生产线的系统。
机床中用到了NC控制（数值控制），但在FA的各装置和过程中，一般采用PLC（可编程逻辑控制器）这种自动编程的自动控制方式。
PLC可以通过仪表CPU来控制PID，该方式根据伺服马达和直线规提供的编码器信息，以及各种传感器发出的信号，随时根据指令（输入）校正当前状态。一般称为“反馈控制”。因此，可以实现自动精密搬运和定位。
另外，控制形态分为“开环”和“闭环”2种。
开环控制
该控制只使用现状与控制系统上的数学模型，对输入进行计算。因为简单又便宜，所以经常用于简单过程和重视容错的过程中。
闭环控制
若要进行比上述开环更准确且适应性的控制，一般必须将系统的输出反馈给输入，这样的控制称为闭环控制。
例1） 反馈控制的流程图
